东晋末，官江州刺史刘柳后军功曹，转主簿，历豫章公刘裕世子参军。刘裕代晋建宋，官太子舍人。宋少帝时，以正员郎兼中书郎，出为始安太守。宋文帝时，征为中书侍郎，转太子中庶子，领步兵校尉。后为秘书监，光禄勋，太常。刘劭弑立，以之为光禄大夫。宋孝武帝即位，为金紫光禄大夫，领湘东王师，后世称其“颜光禄”。长子颜竣从孝武帝讨灭刘劭，权倾一朝。凡是颜竣所资供之物，延之一无所受，器服不改，宅宇如旧。曾经对颜竣说：“平生不喜见要人，今不幸见汝。”孝建三年，卒，时年七十三。追赠散骑常侍、特进，金紫光禄大夫如故。谥曰宪子。延之性褊激，兼有酒过，肆意直言，曾无回隐，世人呼之“颜彪”。
颜延之和陶渊明私交甚笃。在颜延之江州任后军功曹时，二人过从甚密；其后延之出任始安太守，路经浔阳，又与陶渊明在一起饮酒，临行并以两万钱相赠。陶渊明死后，他还写了《陶徵士诔》。
颜延之在当时的诗坛上声望很高，和谢灵运齐名，并称“颜谢”。但实际上，他的成就似乎不如谢灵运。他的诗凝炼规整，喜用典故，堆砌辞藻，往往缺乏生动的情致。汤惠休说他的诗“如错采镂金”（见《诗品》），钟嵘也说他“喜用古事，弥见拘束”。其诗存世者不少而可观者不多，较为人们所称道的是《五君咏》五首，是他在被出为永嘉太守时所作。称述竹林七贤中的“五君”，“五君”即嵇康、向秀、刘伶、阮籍、阮咸，而山涛、王戎因为贵显而不咏，借五位古人抒发自己的不平，体现了他性格中正直放达的一面，比别的作品要显得清朗。《北使洛》、《还至梁城作》，感慨中原残破，象“阴风振凉野，飞云瞀穷天。临涂未及引，置酒惨无言”；“故国多乔木，空城凝寒云；丘垄填郛郭，铭灭无文；木石扃幽闼，黍苗延高坟”等句，感情也比较真实。他的《赭白马赋》，虽属奉诏而作，但如“旦刷幽燕，昼秣荆越”之句，描写骏马奔驰之速，对后来许多咏马诗都曾产生过影响。
《隋书》称有文集二十五卷，两《唐书》作三十卷，佚。明代张溥辑有《颜光禄集》，收在《汉魏六朝百三家集》中。